Afin de piloter un bras-robot, nous souhaitons utiliser une interface gestuelle, c'est-à-dire que les mouvements de la main de l'opérateur seront reproduits par le bras-robot.
Prototypage électronique
Interface gestuelle
1 - Choix des composants
2 - Chaine d'information & chaine d'énergie
3 - Connexion des composants
Le capteur de gestes est connecté sur un port I2C, le servomoteur longitude sur le port D5 et le servomoteur latitude sur le port D6.
4 - Programmation
Recopiez et répondez aux questions suivantes sur votre feuille en testant les programmes ci-dessous :
1) Quelle valeur lisez-vous dans la console lorsque vous passez la main devant le capteur ?
2) Qu'observez-vous dans la console ?
Réalisez le programme d'après l'algorithme suivant :
- Au démarrage
- Stocker la position 90° du servomoteur longitudinal dans une variable.
- Stocker la position 90° du servomoteur latitudinal dans une variable.
- Répéter
- Stocker le type de geste détecté dans une variable.
- Si cette variable contient la valeur "right" (droite en anglais) alors
- la position du servomoteur longitude (horizontal) augmente de 10°.
- Si cette variable contient la valeur "left" alors
- la position du servomoteur longitude (horizontal) diminue de 10°.
- Si la variable contient la valeur "up" (haut en anglais) alors
- la position du servomoteur latitude (vertical) augmente de 10°.
- Si la variable contient la valeur "down" alors
- la position du servomoteur latitude (vertical) diminue de 10°.
- Positionner les servomoteurs d'après les valeurs stockées dans variables.
À ajouter ensuite : lorsque l'on approche la main du capteur, les positions des servomoteurs reviennent à 90°.
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5 - Quiz
Lorsque vous avez terminé, demandez le code du quiz de validation au professeur.
Coup de pouce
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